由于隨車起重機特殊的支撐方式．傾翻線為支腿及輪胎支撐點組成的不規(guī)則多邊形，導致隨車起重機的傾翻穩(wěn)定計算較汽車起重機復雜。再有，傳統(tǒng)的力矩限制器并未考慮回轉(zhuǎn)角度變化引起的傾翻力矩變化．不能有效對隨車起重機進行傾翻安全控制．因此．有必要考慮回轉(zhuǎn)影響的隨車起重機抗傾翻性能及安全控制技術(shù)的研究。

隨車起重機傾翻穩(wěn)定力學模型的建立，起重機安全監(jiān)控管理系統(tǒng)針對隨車起重機吊機及底盤的結(jié)構(gòu)形式及工作特性．對不同底盤形式及支腿支撐情況進行匯總，得到隨車起重機傾翻線如圖1所示。4x2底盤傾翻線為前、后輪及支腿支撐點連線：6x4底盤為后雙橋支撐，且后輪一般為雙輪，同樣，傾覆線可確定為由前輪、后輪及支腿支撐點連線：8x4底盤簡化參照6x4底盤，最終得到其傾覆線為由前輪、后輪及支腿支撐點連線

根據(jù)上述假設．結(jié)合隨車起重機吊機及底盤結(jié)構(gòu)形式．建立圖2所示的隨車起重機傾翻穩(wěn)定力學模型。模型中，由線段CD，CE，EA，AB，BF，F(xiàn)D組成了隨車起重機的傾翻線。取回轉(zhuǎn)中心為坐標原點0．車輛中心線為算軸．建立坐標系

由圖4。圖6可以看出：

①同一回轉(zhuǎn)角度且臂長不變時，傾翻安全系數(shù)隨著幅度的增加而減小．幅度達到最大值時安全系數(shù)最小：

②伸臂長度增大時，傾翻安全系數(shù)等值線逐漸向回轉(zhuǎn)中心靠近．并且安全系數(shù)小于1．5的工況數(shù)占比增大．危險工況數(shù)量增加：

③回轉(zhuǎn)角度從0變化到130。時，傾翻安全系數(shù)在回轉(zhuǎn)角度為0～10。時達到最大值。而后急劇下降．在40。時安全系數(shù)下降速度放緩．在50。～90。時安全系數(shù)基本保持不變，90。～130。時小幅增加后又降低；

④回轉(zhuǎn)時，傾翻安全系數(shù)在+70。左右達到最小值．并且傾翻安全系數(shù)最小值隨伸臂長度的增大而減小．當伸臂長度從5．4 m增加到12．9 m時．傾翻安全系數(shù)最小值從1．74下降到1．07，降幅達38．5％，降幅明顯

(1)通過對吊機及底盤結(jié)構(gòu)形式分析，建立相關(guān)力學模型．得到了隨車起重機傾翻安全系數(shù)的求解方法及計算流程：

(2)傾翻安全系數(shù)最小值隨伸臂長度的增大而減小。同一回轉(zhuǎn)角度且臂長不變時，傾翻安全系數(shù)隨著幅度的增加而減小，幅度達到最大值時安全系數(shù)最小：伸臂長度增大時，傾翻安全系數(shù)等值線逐漸向回轉(zhuǎn)中心靠近．并且安全系數(shù)小于1．5的工況數(shù)占比增大，危險工況數(shù)量增加；

(3)傾翻安全系數(shù)在回轉(zhuǎn)角度為0。10。時最大，在40。時安全系數(shù)下降速度放緩．50。。900時安全系數(shù)基本保持不變。900～1300時小幅增加后又降低。